Tipps zur Verwendung des Schlüsselmoduls für humanoide Roboter

Schlüsselmodule humanoider Roboter (insbesondere Gelenkmodule) sind die Kernkomponenten für die Erzielung hoch{0}dynamischer und hoch{1}präziser Bewegungen.

 

Tipps zur Verwendung gemeinsamer Module
Gelenkmodule werden normalerweise in Motoren, Untersetzungsgetriebe, Encoder, Treiber, Steckverbinder usw. integriert. Bei ihrer Verwendung sollte auf folgende Aspekte geachtet werden:

 

Auswahl und Installation von Steckverbindern
Priorisieren Sie Steckverbinder, die Mehrkanalverkabelung, Vibrationsfestigkeit und einen geringen Kontaktwiderstand (weniger als oder gleich 30 mΩ) unterstützen, wie z. B. die Kabel-{3}zu-{4}Leiterplatten-Steckverbinder der GB01-Serie von Greenconn.
Stellen Sie sicher, dass der Steckverbinder über eine spannungsdämpfende Struktur verfügt, um der Ermüdung des Kabelbaums durch wiederholtes Biegen der Verbindung standzuhalten.
Verwenden Sie in engen Räumen ein kompaktes Layout mit 1,25 mm Rastermaß, um sowohl den Anforderungen an die Strom- als auch die Signal-Hybridverkabelung gerecht zu werden.

 

Encoder-Konfiguration und Feedback
Für Drehgelenke wird ein Dual-Encoder-Schema (Hochgeschwindigkeitsende + Niedriggeschwindigkeitsende) empfohlen, um die Genauigkeit der Positionsrückmeldung zu verbessern. Lineare Gelenke wie geschickte Hände können einen einzigen Encoder verwenden.
Bevorzugen Sie absolute Encoder, um die Notwendigkeit einer Referenzfahrt beim Einschalten zu vermeiden. Magnetische oder induktive Encoder eignen sich besser für Umgebungen mit hoher Schlagfestigkeit und breiten Temperaturbereichen.
Für High-End-Anwendungen (z. B. geschickte Hände) können kapazitive Encoder (wie Netzer) verwendet werden, die einen berührungslosen Betrieb, eine lange Lebensdauer und eine hohe Auflösung bieten.

 

Passende Untersetzungsgetriebe
Szenarien mit hoher Drehmomentdichte (z. B. Hüft- und Kniegelenke): Priorisieren Sie harmonische Reduzierer (z. B. Green Harmonic oder Harmanaco) mit einem Spiel von < 1 Bogenminute.
Leichtgewichtige oder kostensensible Szenarien: Denken Sie an Planetenreduzierer, die eine inländische Produktionsrate von 92 % haben und die Kosten um 30–45 % senken.
Hohe Überlastungsanforderungen (z. B. Street Dance oder Jumping): Verwenden Sie zykloide Gelenkmodule, die eine 5-fache sofortige Überlastung unterstützen (z. B. Hichuan-Lösungen).

 

Wärmemanagement und Überlastschutz
Verbindungsmodule unter Spitzendrehmoment (z. B. 360 N·m) sollten eine kontinuierliche Dauer von höchstens 500 ms haben, um Wicklungsüberhitzung, Alterung der Isolierung oder Entmagnetisierung des Permanentmagneten zu vermeiden.
Verwenden Sie eine natürliche Wärmeableitung und ein leichtes Gehäusedesign (z. B. aus einer Aluminiumlegierung), um zusätzliches Gewicht durch Zwangsluft- oder Flüssigkeitskühlung zu vermeiden.
Module der Pro-Serie (wie das Crab Intelligence R120-Pro) unterstützen online variable Übersetzungsverhältnisse und ermöglichen so eine dynamische Optimierung des Stromverbrauchs und des Lastverhältnisses entsprechend der Last. ...